Elektronik - für Modellbauer


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Einleitung
Wie funktioniert eine Fernsteuerung?
Wie funktioniert ein ferngesteuerter Schalter?
Wie funktioniert ein Servo?
Wie funktioniert ein Motorsteller?
Was macht ein Piezo-Kreisel?
Was macht ein optischer Autopilot?
Was bringt PCM?
Wie funktioniert ein Servo-Verstärker?
Und was hat das alles mit PIC-Prozessoren zu tun??
 

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Einleitung

Viele Bastler verbringen die Wintermonate im Keller, um dann im Frühling ihre neuen ferngesteuerten Modellen zu präsentieren. Flugzeuge, Schiffe und Autos werden dann ihrem Schicksal übergeben.
Durch handwerkliches Geschick entstehen da kleine Wunderwerke, neben der tollen Mechanik enthalten sie aber auch noch einen beachtlichen Teil Elektronik. Die ist  meist von der Stange, schließlich kann man nicht erwarten, das jemand der viel Zeit in Mechanik investiert, auch noch detailliert in die Geheimnisse der Elektronik eindringt.

Ich habe das Bauen von Modellen schon vor vielen Jahren aufgegeben. Nicht das mich das nicht reizen würde, aber man kann nicht allen machen. Dafür halte ich noch die Fahne der Elektronik hoch. Vielleicht kann ich ja einigen Bastlern die Nutzung von Eigenbauelektronik erleichtern.
 

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Wie funktioniert die Fernsteuerung?

Die meisten Fernsteuerungen arbeiten mit Pulslängenmodulation. Das wird im Folgenden beschrieben.

Sender
Die Fernsteuerung sendet nacheinander 8 Impulse aus und beginnt dann nach einer Pause von vorn. Die 8 Impulse stehen für die 8 Fernsteuerkanäle K1 ...K8, die eine normale Fernsteuerung maximal unterstützt. Die Länge der einzelnen Impulse enthält die Kanalinformation - z.B. die Stellung des Steuerknüppels. Jeder Impuls ist mindestens 1 Millisekunde lang und höchstens 2 Millisekunden. Der Low-Teil ist dabei konstant 0,3 ms lang. Die Länge des High Teils variert von 0,7 ms bis 1,7 ms.

Impulsdiagramm

Die ersten 4 Kanäle (K1 ...K4) sind den beiden Kreuzknüppeln der Fernsteuerung zugeordnet. Die Knüppelmittelstellung entspricht einer Impulslänge von 1,5 ms. Die übrigen 4 Kanäle werden, wenn überhaupt, für Schaltfunktionen benutzt. Impulslängen unter 1,5 ms entsprechen "AUS", Impulse über 1,5 ms entsprechen "EIN". Prinzipiell sind aber alle Kanäle gleichwertig.

Alle 8 Impulse zusammen dauern also je nach Länge der einzelnen Impulse zwischen 8 und 16 ms. Danach legt die Fernsteuerung eine Pause ein, die die Länge des ganzen Protokolls auf 20 ms auffüllt. Die Pause dauert also zwischen 4 und 12 ms. Der Fernsteuerempfänger kann diese große Lücke erkennen, und weiß nun genau, wann der 1. Impuls beginnt. (Eigentlich sind es 22,5 ms, aber auf die genaue Länge kommt es in der Praxis nicht an. Einige Fernsteuerungen senden auch bis zu 12 Kanalpulse, und überschreiten die 22,5ms damit ohnehin.)

Empfänger
Der Empfänger empfängt die oben beschriebene Impulsgruppe und verteilt die 8 Kanalimpulse nun auf 8 separate Ausgänge. Jeder Ausgang enthält also eine Signalleitung, die einmal in 20 ms einen Impuls von 1 bis 2 ms Länge führt.
Dieser Impuls ist ein High-Impuls, dessen Länge der Gesamtlänge des zugehörigen Kanalimpuls (Low+High Teil) entspricht.

Empfänger Prinzipschaltbild

Die Ausgangssteckverbinder enthalten neben dem Impuls-Pin noch jeweils ein Masse-Pin und ein Betriebsspannungs-Pin.
Auch wenn jeder Hersteller seine eigenen Steckverbinder benutzt, sind die elektrischen Funktionen immer gleich.

Die Grafik zeigt das typische Verhalten einer RC-Anlage mit Pulslängenmodulation, bei der der Decoder ein einfaches Schieberegister ist. Die Kanalimpulse werden nacheinander erzeugt. Bei Anlagen mit PCM können dagegen auch mehrere Ausgänge des Decoders gleichzeitig Pulse erzeugen.

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 Wie funktioniert ein ferngesteuerter Schalter?

Ein Schalter ist an den Fernsteuerempfänger angeschlossen, und vergleicht die Länge des Kanalimpulses mit einem internen Vergleichswert von 1,5 ms. Ist der Kanalimpuls länger, dann wird der Ausgang eingeschaltet. Das ist meist ein Relaiskontakt.

Prinzipschaltbild eines Schalters

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Wie funktioniert ein Servo?

Im Servo dreht ein Gleichstrommotor über ein Getriebe die Ausgangsachse. Auf dieser Achse sitzt ein Potentiometer, das die Impulslänge eines Impulsgenerator steuert. Dieser Impulsgenerator erzeugt Impulse mit einer Länge von 1 bis 2 ms Länge.
Eine Steuerschaltung vergleicht den Kanalimpuls mit dem Generatorimpuls. Bei einer Abweichung wird der Motor angesteuert, damit das Potentiometer verstellt und der Generatorimpuls angepasst.

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Wie funktioniert ein Motorsteller?

Bürstenmotoren
Elektromotoren sind überwiegend Gleichstrommotoren. Sie werden im Modell mit einer gepulsten Gleichspannung von mehreren Kiloherz angesteuert.
Der Motorsteller empfängt die Kanalimpulse und erzeugt Motorsteuerimpulse. Diese Motorsteuerimpulse haben eine Frequenz von ca. 3 000 Hz. Die Pulslänge der Impulse hängt von der Pulslänge der Kanalimpulse ab. Bei 1 ms-Kanalimpulsen werden gar keine Ausgangsimpulse erzeugt, der Motor steht. Bei 2 ms-Kanalimpulsen erzeugt der Motorsteller ein Dauersignal, der Motor läuft mit maximaler Leistung. Dazwischen wird die Pulslänge proportional gesteuert. Dadurch regelt man die durchschnittliche Motorspannung.

bürstenlose Motoren
Bürstenlose Motoren müssen mit Drehstrom angesteuert werden, dessen Frequenz der Motordrehzahl entspricht. Der Akkumulator liefert aber nur eine Gleichspannung. Der Motorsteller muss hier also einen Drehstrom der gewünschten Frequenz erzeugen und die Drehungen des Motors beobachten, um dem Gleichlauf von Motor und Drehstrom zu garantieren.
Regler/Steller für bürstenlose Motoren sind deshalb viel komplizierter aufgebaut als Steller für Bürstenmotoren. Zum einen benötigen sie eine Messeinrichtung, die die Drehung des Motors misst, und zum anderen sind für die Drehstromerzeugung 6 mal soviel Leistungstransistoren nötig wie für einen Bürstenmotor. Da der Motorstrom immer 2 Transistoren in Reihe durchfließt, sind die Reglerverluste beim Regler für bürstenlose Motoren doppelt so hoch wie beim einfachen Regler für Motoren mit Bürsten. Dafür entfallen die Kollektorverluste im Motor.

Die Drehzahl des Motors hängt aber nicht nur von der Spannung, sondern auch von der Modellgeschwindigkeit und der Luftschraube ab. Deshalb kann man hier nicht von einem Motorregler reden. Ein Motorregler misst die Drehzahl und stellt sie in Abhängigkeit von den Kanalimpulsen ein. Normalerweise ist ein Motorsteller aber ausreichend.

Überlasten
Die Leistungstransistoren von Motorstellern sind meistens nicht gekühlt. Der Motorsteller darf deshalb nur wenige Minuten lang betrieben werden.

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Was macht ein Piezo-Kreisel?

Ein Piezo-Kreisel misst die Drehgeschwindigkeit (Winkelgeschwindigkeit) eines Modells um eine Achse - z.B. eines Hubschraubers um seine Hochachse. Eine Rudermaschine wird angesteuert, mit dem Ziel, die Drehgeschwindigkeit auf 0 zu reduzieren. Ein normaler Piezo-Kreisel kann also nur eine Drehbewegung dämpfen nicht aber z.B. einen Kurs stabilisieren.

Natürlich steuert eigentlich der Modellpilot das Flugmodell. Der entsprechende Kanalimpuls wird vom Fernsteuerempfänger in den Piezo-Kreisel geschickt, und dort vom Kreisel manipuliert, bevor er zur Rudermaschine weitergeleitet wird. Dadurch kann der Pilot den Kreisel "übersteuern" und dem Modell eine Drehbewegung aufzwingen, die der Kreisel eigentlich dämpfen möchte. Voraussetzung für das Zusammenspiel zwischen Pilot und Kreisel ist es, dass der Kreisel nur einen vergleichsweise kleinen Einfluss hat. Er reagiert auf ziemlich große Drehmomente mit vergleichsweise kleinen Ruderkorrekturen.

Ein Piezo-Kreisel ist in Modellhubschraubern sehr hilfreich, um Drehungen um die Hochachse zu vermindern. Auch agilen Flugzeugen kann zu einem ruhigeren Flugbild verholfen werden. In Flugzeugen mit kleinen Rollraten (Transport-, Passagier- und viele Segelflugzeuge) ist der Piezo-Kreisel aber zur Untätigkeit verdammt.

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Was macht ein optischer Autopilot?

Wenn man nicht gerade über Wasser oder Schnee fliegt ist am Tage der Himmel immer heller als der Boden. Das nutzt der optische Autopilot aus. In einer Halbkugel unter dem Flugzeugrumpf sind 4 lichtempfindliche Sensoren untergebracht. Alle sind in der Ebene des Flugzeugs ausgerichtet. Einer schaut nach vorn, einer nach hinten, einer nach links und einer nach rechts.
Ist das Flugzeug, und damit die Sensoren parallel zum Erdboden ausgerichtet, schauen alle vier Sensoren auf den Horizont, und empfangen etwa gleichhelles Licht. Anderenfalls misst ein gegenüberliegendes Sensorenpaar unterschiedliche Helligkeiten. Der Autopilot steuert die Rudermaschinen (Quer- und Höhenruder) an, bis das Licht von allen Sensoren gleich hell ist, das Flugzeug also wieder parallel zum Boden ausgerichtet ist.
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Was bringt PCM?

Während normale Fernsteuerungen mit einer analogen Pulslängenmodulation arbeiten, übertragen PCM-Fernsteuerungen richtige digitale Datenworte. In diesen Datenworten ist die Position der Steuerknüppel und der Schalter des Fernbedienungssenders codiert.
Das ist erst mal moderner als die Pulslängenmodulation - es ist richtig digital. Für den Fortschritt bezahlt man auch mehr.

Die alte Pulslängenmodulation und PCM unterscheiden sich in ihrem Verhalten bei schlechtem Empfang. Befindet sich ein Modell mit PCM-Fernsteuerung an der Grenze der Funkreichweite, oder stört ein anderer Modellbauer versehentlich die Frequenz mit seinem Sender, so bricht der Datenfluss vom Sender zum Empfänger zusammen. Schon einzelne gestörte Bits der PCM-Daten reichen aus, um mit einem PCM-Empfänger keine Kommandos mehr erkennen zu können. In so einem Fall belässt der PCM Empfänger zunächst alles beim alten und bewegt die Rudermaschinen nicht. Dauert die Funkstörung länger, steuert der PCM-Empfänger alle Servos in eine voreingestellte Notstellung - eine Art Segelstellung z.B.. Ob das dann aber den Absturz verhindern kann hängt davon ab, bei welchem Manöver die Funkstörung auftrat. Wer gerade in einem Sturzflug war, der stürzt meist weiter.

Ein Modell mit herkömmlicher Pulslängenmodulation ist bei Funkstörungen schwer unter Kontrolle zu behalten. Der Empfänger schwankt ständig zwischen dem Störsignal und den Signalen des richtigen Senders hin und her. Man hat aber immerhin noch einen gewissen Einfluss auf das zappelnde Modell und kann oft es in der Luft halten, bis die Störung vorbei ist, oder bis das Modell dicht genug am eigenen Sender ist und dieser den Störsender "übertönt".

Beide Verhaltensweisen haben Vor- und Nachteile. Die alte Pulslängenmodulation warnt bei schlechterwerdendem Empfang den Modellpiloten durch unruhige Ruder, während bei einer PCM-Anlage die Kontrolle ohne große Vorankündigung verlorengehen kann. Die im Normalbetrieb ruhigeren Ruder der PCM-Anlage helfen aber Strom zu sparen, was beim Dauersegeln ein deutlicher Vorteil ist.

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Wie funktioniert ein Servo-Verstärker?

Weiter oben ist zu lesen, dass der Servo die Länge des Kanalimpulses mit der Servostellung vergleicht. Vom Empfänger kommen aber nur 50 Impulse pro Sekunde. Ein Servoverstärker ist eine elektronische Baugruppe, die in der Kanalimpulsleitung sitzt und jeden Kanalimpuls mehrfach wiederholt. Dadurch kann der Servo öfter vergleichen und schneller regeln.

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Und was hat das alles mit PIC-Prozessoren zu tun?

Nun, alle Empfängerausgänge sind Impulsausgänge die sich mit PIC-Prozessoren einfach auswerten und emulieren lassen. Mixer, Servoverstärker, Motorsteller ... lassen sich mit Hilfe von PIC-Prozessoren deshalb leicht aufbauen.

Auch kann man einen Computer mit USB-Anschluss benutzen, um mittels eines PIC z.B. Modellbau-Servos anzusteuern.
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